第10章：比賽

    騰城要舉行個搬運機器人比賽。立嶸將參賽指南帶回去看。這是一個搬運機器人設計比賽，每次有一個隊將自己設計的機器人放在場地起點，將貨物搬運到指定位置，時間最短的隊獲勝。

    場地中間有牆壁，有其他貨物，高低不齊。搬運時要提高行動速度，不能碰到其他東西，不但要選擇行走路線，還要選擇放置貨物的方式，是橫放還是豎放。遇到關口有的要傾斜物體，有的要橫放物體，有的沒有轉彎空間，要求機器人橫走。

    機器人的各個部件可以自己設計和組裝。比如攝像頭，壓力傳感器，機械臂，輪子。總體積不能太大，否則沒有辦法通過場地中狹窄的通道。

    立嶸開始找隊友。

    “鵬薦，這個搬運機器人比賽想不想參加？”

    “我參加另一個比賽了。電器組裝。”

    “覃尋，有興趣嗎？”

    “好吧，有一些興趣。有事你找我。”

    新鞍說：“喂，這個我比較感興趣哦。”

    “你不是參加過機器人足球賽了嗎？”

    “不耽誤，不耽誤。”

    立嶸暫任組長，對組員說：“我來分工一下吧，覃尋負責採購，記得開發票；鍾期登負責機械部分設計；魏星負責電路部分設計；肖炅負責焊接電子器件；我和新鞍負責編程和算法。”

    “好，這樣分工明確，各自可以發揮特長。”

    立嶸：“舉辦方會給你核心控制器的使用說明書。”

    “先回去各自在自己電腦上畫機械圖，電路圖，編程。基本思路出來後我們下週再討論。”

    “好的。”

    立嶸找了一間實驗室，擺好幾張桌子，搬來兩臺臺式機。覃尋買來了工具箱，烙鐵，萬用表。

    鍾期登拎着筆記本進來了，畫了一堆機械圖，總體正視圖，側視圖，俯視圖。

    魏星說了一下畫電路圖的情況，看控制器A111看得比較暈，外圍電路也沒畫。肖炅表示無奈，電路圖不畫他也沒有辦法焊啊。

    立嶸說了目前編程進度，先是學習A111控制器編程語言。學習探測物體程序，電機控制程序。新鞍說還在做機器人足球的程序。

    魏星說：“好，終於有個落腳的地方了，以後大家經常來。討論討論。”

    鍾期登說：“搬運工機器人做成個什麼樣子的呢？我是這樣想的，兩邊是機械臂，前面有個平臺可以放物品，機械臂把物品舉起來放在這個載物臺上。”

    立嶸說：“好，一般都是這個思路。”

    鍾期登說：“也可以把載物臺放在機器人身後。”

    立嶸說：“那樣比較麻煩，先按這個簡單的做吧。”

    魏星說：“我想探測信號電路，電機控制電路倒不是什麼難事，我感覺最難的是把電機和機械臂安裝上去而且能夠實現搬運。那麼一堆零件放上去能靈活運動嗎？會不會卡住？”

    立嶸說：“機械臂的控制也很麻煩，要實現並行運動，各個關節同時動，減少時間。”

    魏星說：“要幾個電機？”

    鍾期登說：“每邊機械臂至少要兩個。控制輪子還要兩個電機。一個控制左邊兩輪子，一個控制右邊兩輪子。”

    魏星說：“哦，我本來以爲輪子要四個電機呢。現總共要6個電機了。”

    立嶸說：“控制器看得怎麼樣了？”

    魏星說：“比較費勁，你也得看看啊，編程時說明使用的是哪個管腳。”

    鍾期登說：“我儘快把圖紙給工廠吧，弄好個框架，你們就可以把電機裝上去試試了。”

    鍾期登仍然在研究機械圖，立嶸等不及了，說：“趕緊把圖紙交給工廠吧，後面電氣控制還要做實驗，做改進。機械部分不做出來怕來不及了。”

    鍾期登說：“我看這機械圖倒好像沒有什麼問題，我明天給工廠吧。”

    工廠加工了幾天，把零件送過來了。

    鍾期登組裝了一下午，大致安裝好了，有的部件按不上去。立嶸來了，看看總體結構比較好。

    “看起來總體框架已經做好了。”

    鍾期登說：“底盤做好了，可以當成一輛智能小車。機械臂還沒有做好。”

    立嶸說：“這部分確實比較難，要考慮用多少電機，臂的重量，能否拿起東西，舉起東西。”

    日子一天天過去。

    鍾期登還在機械結構上糾結。立嶸等不及了，說，魏星，我們要先做電路部分了，假設總共6個電機，選用力矩最大的一種。不要等了，要同時做。如果有需要再調整。

    魏星，肖炅學習了A111控制器的結構，設計電路，覃尋按要求購買了電機。立嶸學習了編程語言後開始編程，他也不等新鞍了。

    準備緊鑼密鼓地進行着。大賽一天天臨近。

    距離比賽還有六天，魏星說：“電路做好了，軟件編好了，機械部分也做好了。”

    鍾期登把部件裝好，魏星把電路放上，立嶸燒入程序。卻沒有動靜。電路上的電源指示燈亮着。

    立嶸說：“我們應該一步一步做的。”

    魏星說：“什麼意思？”

    立嶸說：“應該先做一段程序，實現小車移動，再做一段程序，實現機械臂擺動。不能把整個程序直接拿來用。我再把基本程序截取出來，一個一個試。”

    距離比賽五天。小車可以移動。

    距離比賽四天。機械臂大臂關節可以動。機械臂小臂關節可以動。

    距離比賽三天。攝像頭可以用了。

    還有三天比賽，隊員們都很累了。魏星說：“我恨不得一直泡在實驗室裏。這些天真是廢寢忘食。”

    肖炅說：“我還從來沒感受過這樣的做實驗的日子。”

    立嶸說：“大家注意身體啊，不能老是這樣打疲勞戰。”

    魏星說：“比賽過後可要好好休息休息。”

    肖炅說：“還不知道比賽怎麼樣呢，不會打醬油了吧。”

    立嶸說：“只要這東西能動起來，我就很欣慰了。明年繼續參賽。”

    鍾期登說：“很高興和你們一起學習，研究，討論，製作，分析經驗教訓。我在乎這個過程。”

    魏星說：“至少學會了很多東西。”

    距離比賽兩天。實驗室中傳出一陣歡呼。哈哈，終於可以動了，可以完成簡單的搬運任務，將一個紙盒子識別並放到指定位置。

    魏星說：“祝我們能正常發揮。”

    立嶸說：“好，把資料整理一下，比賽帶上資料，筆記本電腦，找車把機器人運過去。”

    這幾天太累了，睡得晚，早晨迷迷糊糊的。組員上了車，駛向科技館。立嶸說：“不管結果如何，大家別沮喪或者氣惱啊。”

    “好，謀事在人，成事在天。”

    到了科技館，幾個人把東西搬到比賽場地。有很多個穿藍色T恤的志願者在迎接，指引着搬到指定位置。然後覃尋看着機器。其他人去報名。立嶸在名單上找到自己隊的名字，簽到，領參賽證。

    大家進了比賽場地，天花板燈燈光柔和，場地寬闊，佈置了三個搬運場景。四周是觀衆席，空位只有後排一小部分。

    第一關，移動。機器人移動到四個房間然後回原地。三次不能完成將推出比賽。

    立嶸等人將機器人放在指定出發位置。這個比較順利，機器人移動到四個房間然後回原地，雖然速度慢了一點。

    第二關，簡單搬運。機器人將紅黃藍三個物體搬運到指定位置。

    機器人移動到紅色物體，舉起來，好，機械臂可以用。放到一號位置。然後去舉起第二個藍色物體。

    這時中間場地的參賽組出現問題，機器人太高，臺子太高，東西撞到上邊門框了。扣了很多分。

    立嶸組機器人順利完成任務。

    機器人去舉起黃色物體，這時砰的一聲，東西碎了，啊，黃色物體裏是玻璃，用力太大！這怎麼辦？

    魏星大嚷：“誰知道裏面放着玻璃？”

    立嶸叫他冷靜，只是扣分，還沒有結束呢。如果加壓力傳感器就不會這樣了。

    第三關，複雜搬運。

    大家看了一下場景佈置，要先把紅色物體移動出房間，放在一邊，把藍色物體移動出來放在一邊，把黃色物體移動到指定位置，再放藍色物體，再放紅色物體。這類似於推箱子遊戲。

    立嶸組機器人移動緩慢，一邊走一邊計算吧，最後完成任務。

    另外兩組做得不理想，一組機器人在房間中卡住了，一組搬運錯誤，放置的位置不對。

    中間休息一個小時，幾個人緊張地等待着結果。最後，評委宣佈，立嶸組晉級，參加決賽。

    太好了！幾個人抱成一團，看到公司也來了同事，高興地歡呼起來。終於成功地踏出了第一步，可以繼續進行後面的比賽了。

    立嶸想起了馨，立即打個電話過去，已經一個多月沒有聯繫了。“馨，很長時間沒有聯繫了，這段時間在做搬運機器人比賽。”

    “是嗎？你可真夠忙的，兩個月沒有聯繫我。”

    “沒那麼長時間吧，我感覺才過一個月，好像不到一個月，這段時間就光編代碼了。過得真快。”

    “是不是編代碼時過得快，和我在一起過得慢啊？”

    “這……我不是這個意思啊。馨……”